出炉机器人系统

　　产品功能

　　出炉机器人系统主要包括机器人本体、移动大车、移动大车基座、工具库、自动上电装置、烧穿器装置、现场监控系统以及远程操作系统，实现烧眼、取钎、带钎、放钎、扒炉舌、修眼、堵眼和清炉舌等功能。该系统有效替代人工炉前作业，避免了人员接触高温、粉尘等致害因素，直接规避了出炉作业存在的灼烫、机械伤害、物体打击、触电等多项作业风险，极大提高了电石生产的安全性，改善了工人操作环境。采用该出炉机器人系统后，单台电石炉出炉岗位可减少至2-3人，既保证了安全生产，又实现了减员增效。

　　功能特点

　　• 机器人采用全伺服控制，无污染、运行安全、稳定性高;

　　• 带钎机构采用并行传动方式，抗冲击性能好， 使用寿命长;

　　• 机器人重量设计合理，在系统断电等异常情况下，1-2个操作工即可移动;

　　• 机器人可以左右回转，机器人大臂可以增加带钎机构的行程，扩大机器人的工作空间范围，充分、合理地利用炉前作业空间，有效增加工具的长度，实现更好的烧眼和带钎效果;

　　• 机器人同时具备升降和俯仰自由度，适应性好，可以调整自身高度去适应炉眼高度，能更好的适应炉眼高度和角度的变化，补偿随着炉内硅铁沉积而逐渐升高的炉底;

　　• 机器人关节设计适合出炉工艺，清炉舌工具可以自适应炉舌面的角度向上滑动，完成撬炉渣，不会对工具造成损伤，清炉舌效率高;

　　• 采用“局部自主+远程操控”相结合的控制方式，取放工具和炉前操作自动化程度高，操作简单、易学、方便，极大地降低了操作工的劳动强度;在视野不清晰的情况下，机器人可以精准自动完成所有预定好的操作，无需人工干预，操作简单，不会出现操作失误，设备可用率高;

　　• 烧穿采用非搭接的母线直连系统，提高系统安全性的同时减少了故障点，软母线电缆远离高温区，布置整洁，绝缘可靠，安全性好;

　　• 具备全方位力感知功能，如烧眼时可以感知碳棒与炉眼壁的接触力，易于实现更长的烧穿深度(可达2.4米，对炉况不好的炉子也能满足烧穿需求)，有效减少因操作不当引起的碳棒断裂，减少操作工的培训成本;

　　• 采用电石散料自动堵眼方式，堵眼可靠、不易跑眼、效率高;

　　• 设备所需挡屏开口尺寸小，可以最大限度地降低炉料喷到挡屏外面的几率;

　　• 在工具架、挡屏口等有障碍的地方都设置了避障区域，由设备自身控制系统保证运行的安全性，不会产生碰撞，并设置了安全监测，人员误入运行区域，设备会自动停车，可靠性较高;

　　• 高清数字化视觉监控系统，远离炉眼高温区安装也能取得高清视频图像，无需额外增加冷却系统，有效提高了摄像头的寿命，与模拟视频信号相比，视频图像的清晰度高，抗干扰能力强。

　　• 可视化操作台可安放在距离电石炉较远的安全区域或集中安放，为操作工人提供安全保障的同时更便于集中管控。

　　核心技术

　　• 电石出炉专用重载高速机器人技术

　　• 基于机器人的母线直连烧穿技术

　　• 基于机器人的电石散料自动堵眼技术

　　• 基于机器人的自适应清理炉舌技术

　　• 基于力感知和模糊控制的遥操作控制技术